سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

احمد کمالی نجف آبادی – دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان
مهدی کشمیری – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان
جواد عسگری – استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان

چکیده:

استفاده از محاسبات نرم و تکنیکهای هوش مصنوعی در طراحی مسیر بهینه سیستم های رباتیک اخیراً مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی در حل مسائل هوشمند وکارائی الگوریتم ژنتیک در یافتن متغیرهای بهینه، روشی برای طراحی مسیر حرکت یک بازوی ربات دومیله ای صفحه ای، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. موانع با استفاده از چند ضلعی و برخورد با مانع توسط تقاطع دو فضای موانع و فضای جاروب شده توسط ربات مدلسازی شده اند. به عنوان ارزیابی عملکرد الگوریتم های پیشنهادی، مسئله بهینه سازی طول مسیر حرکت برای چند وضعیت ساختاری متفاوت حل عددی شده و نتایج با نتایج الگوریتمپیشنهادی در سایر مراجع مقایسه شده اند.