سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

مصطفی غیور – استادیار ، دانشکده مهندسی مکانیک – دانشگاه صنعتی اصفهان
محمود کریمی – کارشناس ارشد مکانیک – طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک – دانشگاه ص

چکیده:

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید برای مساله عدم برخورد با موانع انجام شده است . برای تولید مسیر بازوی مکانیکی از یک الگوریتم ژنتیک بمنظور دستیابی به جوابهای بهینه در فضای کاری استفاده شده است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب spline درجه سه برای تخمین مسیر حرکت مجری نهایی بکار رفته است . الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد . نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهند .