سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

برهان بیگ زاده – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف
مجید نیلی احمدآبادی – دانشیار، دانشکده فنی ( برق و کامپیوتر ) ، دانشگاه تهران
علی مقداری – استاد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

در این مقاله به بررسی و تحلیل یک مساله منیپولیشن دینامیکی می‌پردازیم. این مساله عبارتست از بالا انداختن و گرفتن یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر. علاوه بر این دو حرکت خطی، حرکت دورانی کره نیز برای ما حایز اهمیت است. هر بازوی مکانیکی ماهر دارای سه رابط و همینطور سه مفصل فعال می‌باشد. در این مساله، به علت اینکه جرم کره نسبت به سایر بخش‌های سیستم قابل صرف‌نظر کردن نیست، لذا مساله برخورد بین کره و انتهای هر بازوی مکانیکی باید کاملاً در نظر گرفته شده و مدلسازی گردد. برای طراحی مسیر، الگوریتم خاصی در نظر گرفته شده که علاوه بر روش‌های معمول از خصوصیات ذاتی سیستم و واکنش طبیعی آن به ورودی‌های ضربه کمک گرفته می‌شود. روش در نظر گرفته شده برای کنترل سیستم، روش کنترل دینامیک معکوس است. این مساله مقدمه‌ای است برای ورود به مساله‌ای فراگیرتر و وسیع‌تر که در آن سعی می‌شود منیپولیشن و راه رفتن در رباتیک، به صورت دوگان تعریف شوند.