سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سیدعلی اکبر موسویان – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
منصور القونه – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
امیر تخمار – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

طراحی مسیر همواره و پایدار برای ربات خهای دو پا مسئله ای مهم است، که سالها نظر محققان را به خود جلب کرده است. در طراحی مسیر ربات های دو پاه به روش های مختلف از معیار پایداری ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیری هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاها پرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار پایداریدر ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیر هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاهاپرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار ZMP و درجات آزادی بالا تنه، سعی در پایدار سازی مسیر پایین تنه ربات می شود. برای بدست آوردن مسیر حرکت بالا تنها ربات دو پا، ربات به صورت یک پاندول معکوس ساده سازی می شود. با در نظر گرفتن ZMP مطلوب و با استفاده از مدل پاندول معکوس، مسیر حرکت مرکز جرم ربات بدست می آید. سپس با استفاده ازدرجات آزادی بالا تنه، قید وارده بر مرکز جرم ارضا می شود. با بررسینتایج ملاحظه می شود که هرچه حرکت پایین تنها ربات و مسیر مطلوب طبیعی تر در نظر گرفته شود، حرکت بالا تنه نیز طبیعی تر خواهد بود.