سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۷

نویسنده(ها):

صفا همیانی – کارشناس مهندسی صنایع، پژوهشکده علوم و فناوری مهام
ابوالفضل محمدی جو – دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
رضا اسعدی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
محمدسعید سیف – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

طراحی و ساخت یک AUV شامل مراحل و حوزه های مختلفی است که دراین مقاله سعی شده است برای نمونه SUT-1 تشریح گردند. طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUV برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده، به عنوان یک پژوهش کاربردی مورد انجام گرفته است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده است و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد . همچنین این ربات در ابتدا به صورت ربات زیرآبی کنترل از راه دور (ROV) در آزمایشگاه مهندسی دریای شریف مورد تست در آب قرار گرفت و نتایج خوبی در پی داشت. هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق ۵ متری و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده تا شعاع حدود یک کیلومتر می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. دراین مقاله به مرور اجمالی به اقدامات انجام شده برای طراحی و ساخت sut-1 auv پرداخته شده و نکات مهمی که در طراحی و ساخت آن مورد توجه واقع شده اند، تشریح شده است.