سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: اولین همایش ملی الکترونیکی پیشرفت های تکنولوژی در مهندسی برق، الکترونیک و کامپیوتر
تعداد صفحات: ۸
نویسنده(ها):
محمد سالمی – کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، مدرس دانشگاه
بهزاد مهدوی – کارشناسی ارشد مهندسی نرم افزار، مدرس دانشگاه
علی ارشقی – دانشجوی دکتری برق، مدرس دانشگاه موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی، غیر دولتی مقدس اردبیلی

چکیده:
در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بریادگیری تقویتی برای کنترل رباتهای متحرک چرخدار پیشنهاد شده است. که بر گرفته از یادگیری انسان و حیوانات است. ضرایب کنترل کننده در هر لحظه کنترل و به روز می شود. مقادیر گشتاورهای موتورها به عنوان سیگنال کنترلی توسط کنترل کننده تعیین می شوند به گونه ای که باعث کاهش خطای موقعیت شوند.کنترل کننده پیشنهادی در آزمایش های متعددی با فرض وجود خطای موقعیت افقی، عمودی و زاویه ای ارزیابی شده است شبیه سازی ها نشان می دهد که این کنترل کننده در تمام آزمایش ها در کمترین زمان و به بهترین وجه خطای موقعیتی ربات را به صفر می رساند. این امربه این صورت محقق می شود که نگاشتی میان حالات و اعمال قابل انجام توسط عامل پیدا می شود. این نگاشت که به نام سیاست شناخته می شود به عامل می گوید که در مواجهه با حالات مختلف چه عمل یا اعمالی را انجام دهد تبعیت از این سیاست خوب قطعا عامل را به نتیجه ای مناسب خواهند می رساند.