سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

علی مرجوی – دانشگاه صنعتی شریف دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید باقری شورکی – استادیار دانشکده کامپیوتر دانشگاه صنعتی شریف
مصطفی شادذوالپیرانی – دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
محمدحسین رادان – استادیار دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

این مقاله یک مکانیزم ۴ درجه آزادی را جهت به کارگیری در یک ربات ستون پیما با کاربرد چند گانه معرفی می نماید مکانیزم مذکور یک مکانیزم سریال / موازی است که بهعنوان بخش اصلی یک ربات ستون پیما طراحی شده است ربات طراحی شده قادر است در راستای ستونهای با مقطع دایروی که دارای شاخه و خم هستند و ستونهایی با تغییرات مقطع پله ای حرکت کند و بعداز رسیدن به نقطه مورد نظر روی ستون کارهایی از قبیل تست، تعمیرات، تعویض قطعات و… را انجام دهد دراین مقاله ابتدا دلایل نیاز به مکانیزم ۴ درجه آزادی بیان میشود و پس از معرفی مکانیزم مدلسازی ، و آنالیز کینماتیکی مکانیزم ارائه خواهد گردید و سیستم کنترلی آن را توضیح میدهیم