سال انتشار: ۱۳۸۱

محل انتشار: هشتمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

مهدی خالقیان – قطب کنترل و پردازش هوشمند، آزمایشگاه های رباتیک و مهندسی پزشکی، گروه
علیرضا آخوندی اصل – قطب کنترل و پردازش هوشمند، آزمایشگاه های رباتیک و مهندسی پزشکی، گروه
مجید نیلی احمدآبادی – قطب کنترل و پردازش هوشمند، آزمایشگاه های رباتیک و مهندسی پزشکی، گروه
حمید سلطانیان زاده – قطب کنترل و پردازش هوشمند، آزمایشگاه های رباتیک و مهندسی پزشکی، گروه

چکیده:

در این مقاله سیستم رباتیکی جراحی مغز و اعصاب که در دانشگاه تهران طراحی و پیاده سازی شده است معرفی می گردد . این سیستم شامل یک بازوی مکانیکی پ نج در جة آزادی بدون موتور جهت تعیین مختصات شش بعدی پروب جراحی، یک کارت واسط مبتنی بر FPGA برای سنجش زوایای ربات، نرم افزار نمایش سه بعدی و پردازش تصاویر پزشکی ( مانند ) MRI مبتنی بر زبان برنامه نویسی TCL/TK و کلاس های پردازش تصویر VTK است . بر ای محاسبة دقیق موقعیت نوک ربات نیاز به دانستن پارامترهای دقیق سینماتیک بازو است .
بدین منظور نرم افزار کالیبراسیون ربات نیز توسعه یافته است . مراحل مقدماتی آزمایش این سیستم در اتاق عمل انجام گرفته است