سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۲

نویسنده(ها):

حامد قنبرپور سیدانی – کارشناسی ، دانشگاه گیلان
جواد رضاپور – دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه گیلان
سعید سهمانی – دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده:

در این مقاله از دو روش کنترلی جایدهی قطب و تنظیم کننده درجه دو خطی برای کنترل پایداری سیستم آونگ معکوس دوگانه سری استفاده شده است.معادلات دیفرانسیل غیر خطی سیستم (با لحاظ کردن اصطکاک ارابه و پاندول ها) با روش خطی سازی ژاکوبین، خطی شده اند. به منظور بررسی عملکرد کنترلر ها در پایدار نمودن سیستم ، ۷۶ شرط اولیه با تغییرات زوایای پاندول پایینی (а) و پاندول بالایی (β) در محدوده تقریب خطی آنها (فرمول در متن اصلی موجود می باشد) در نظر گرفته شده اند. در تنظیم کننده درجه دو خطی نتایج حاصل از سه کنترلر LQR-2 _ LQR-1 و LQR-3 که دارای ماتریس های Q و R انتخابی به روش سعی و خطا هستند با نتایج LQR+GA که دارای ماتریس های QوR بهینه شده با استفاده از الگوریتم ژنتیک می باشند و نیز نتایج حاصل از جایدهی قطب مقایسه شده اند.