سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

حمیدرضا تقی راد – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی/دانشکده برق
محمداعظم خسروی – گروه کنترل و الکترونیک شرکت پایا پرتو

چکیده:

در این مقاله الگوریتم جدید و کاملا خطی برای کنترل مقاوم رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) ارائه می گردد . بدین منظور ابتدا دینامیک ربات صلب و کنترلPID آن مورد توجه قرار می گیرد . سپس FJRبا نامعینی های ساختاری و غیر ساختاری مدل شده ، به فرم استاندارد تئوری انحرافات استثنایی در می آید . آنگاه الگوریتم کنترلی پیشنهادی با توجه به کنترلPIDربات صلب و قضیه تیخونوف ارائه می شود . با این الگوریتم ، کنترلFJRشامل کنترلر PIDمقاوم بر مبنای ربات صلب متناظر و یک ترم اصلاحی ساده است که برای جبران تاثیر انعطاف اضافه می شود . ویژگی این کنترلر در سادگی و خطی بودن آن است . در انتها نیز جزئیات ریاضی اثبات پایداری مقاوم الگوریتم با دو قضیه بیان شده ، شرایط کافی برای پایداری مقاوم سیستم بدست می آید .