سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۳

نویسنده(ها):

سید محمد سلطانی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهرا
سید مهدی رضاعی – دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران
سعید شیری قیداری – استادیار ، دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر تهران
محمد زارعی نژاد – دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

چکیده:

سیستم تله اپراتوری مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات مستر با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات اسلیو با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرو موقعیت دهی می شود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روز افزون تله اپریشن می باشد، طراحی شده است.رفتار غیر خطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه اپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر برای مدل سازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات اسلیو، این دینامیک غیر خطی و عدم قطعیت پارامترهای آن را، حذف می کند. یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینه سازی معیار فیدلیتی با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مناسب کنترلر های طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو می باشد.