سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

مهدی معصومی – دانشجوی دکتری برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج – استاد دانشکده برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

در این مقاله کنترل فازی یک ربات سه درجه آزادی موسوم به آنتروپومورفیک مورد بررسی ق رار میگیـرد . در ابتـدا معـادلات دینامیکی حاکم بر ربات که به صورت غیر خطی است استخراج می شود . سپس برای ربات مورد نظر مجموعه قوانین و توابـع عضویت استخراج و نهایتاٌ کنترل فازی طراحی و شبیه سازی مـی گـردد . از معـادلات دینـامیکی فقـط جهـت شـبیه سـازی کامپیوتری استفاده شده است . عملکرد کنترلر مزبور با عملکرد کنترل کلاسـیک از نـوع PID بـه روش خطـی سـازی پـس خوراند مقایسه می شود ودیده می شود که کنترل فازی دارای عملکرد مناسب تری نسبت به کنترل کلاسیک است