سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

رضوان عباسی – دانشگاه تربیت مدرس،گروه برق_کنترل
حمیدرضا مومنی –

چکیده:

دراین مقاله یک کنترل کننده فازی برای سیستم حرکت از راه دورteleoperation)با در نظر گرفتن اثر تاخیر زمانی بر روی سیستم ارئه شده است که سیستم را در مقابل اثر ناپایدار کننده تاخیر زمانی متغیر با زمان پایدار می کند. در این روش، یک ساختارحلقهبسته برای کنترل ربات فرمانده و یک ساختار حلقه بازبرای کنترل ربات فرمانبر در نظر گرفته میشود. یک کنترلکننده امپدانس برای سیستم فرمانده استفاده شده ویک کنترل کننده فازی برای فرمانبر ارائه می شود. سیستم حرکت از راه دوربا کنترل کننده پیشنهادی دارای پاسخ سریع و بدون خطای حالت ماندگار به سیگنال فرمان پله ای می باشد.