سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

مهدی رمضانی فرد – دانشگاه علم وصنعت ایران، دانشکده مهندسی برق
علیرضا محمدشهری – دانشگاه علم وصنعت ایران، دانشکده مهندسی برق

چکیده:

در این مقاله دو روش هوشمند برای دوری از موانع ربات متحرک خود مختار در محیط ناشناخته پویا، با استفاده از منطق فازی و شبکه فازی – عصبی LOLIMOT پیشنهاد شده است. سیستم هدایت پیشنهادی کنترل نظارتی فازی بوده که از دو کنترل گر مجزا به منظور یافتن هدف و دوری از مانع استفاده می نماید. برای این کار ابتدا از کنترل کننده فازی ممدانی استفاد ه شده است که قواعد آن ابتدا با در نظر گرفتن رفتار یک اپراتور و دانسته های تجربی ایجاد شده و با سعی و خطا در مشاهده رفتار ربات متحرک بهبود یافته است. ضمن اینکه برای یافتن هدف نیز از یک کنترل کننده فازی – ممدانی استفاده شده است . سپس با استفاده از داده های واقعی بدست امده ازیک ربات متحرک آزمایشگاهی (که کنترل آن توسط یک اپراتور انجام می گرفت) و الگوریتم LOLIMOT کنترل کننده های فازی – عصبی را برای دوری از موانع آموزش داده و نتایج شبیه سازی ها ارائه شده است. در ادامه مقاوم بودن دو کنترل گرپیشنهادی در مقابل نویز بررسی و نتایج آن ارائه شده و در پایان نتایج حاصل از مقایسه دوروش پیشنهادی ارائه شده است .