سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

محرم حبیب نژاد کورایم – استاد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
پیمان سلطانی – آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین نیکوبین – آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده:

در این مقاله، مشخصات مکانیکی و مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا(FEL) یکی از مشخصه های مهم ربات یعنی ظرفیت حمل بار ،ماکزیمم ربات تعیین می گردد. روشFEL که در این مجموعه ارائه وشبیه سازی گردیده روشی نوین در کنترل بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر میباشد و در این روش به کمک سی ستمهای کنترل هوشمند شبکه عصبیMLP،و کنترلرهای کلاسیک PID برای رباتدو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر بر اساس سیستم مدل آزاد و به صورتon-lineمی باشد.