سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: هشتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق

تعداد صفحات: ۳

نویسنده(ها):

محمد عسکرپور – دانشگاه صنعتی شیراز
نورالدین کشاورز – دانشگاه صنعتی شیراز

چکیده:

پیچیدگی مدل سازی ریاضی ربات زمانی که درجه آزادی آن بالا میرود افزایش می یابد . حتی تبدیل مستقیم (forward transform) که بدست آوردن محورهای مختصات موثر نهائی (end effector) و موثر نقطه ابزار ) (tcp که تکنیک نسبتا ساده ای است با بالا رفتن درجه آزادی ربات کار پیچیده ای خواهد شد . احتمال داردتبدیلمعکوس (inverse transform) یعنی بدست آوردن زوایای مفصل ها با استفاده از محورهای مختصات مرکزابزار ) – (tcp که نیاز به محاسبات بیشتر وپیچیده تری دارد – استفاده از علم ماتریسی در حل ومدل سازی رباتی که بیشتر از پنج درجه آزادی دارد مطلوب تر می باشد .
وقتی ازروش ماتریسی استفاده می کنیم اولین حرکت مشخص کردن مختصات میدان و x,y,z بر روی هر یک از بازوهای ربات هست زیرا مختصات روی بازوهای ربات دراثرحرکت دورانی (rotate) و یا حرکت انتقالی که مفصل های ربات انجام می دهند تغییر می کنند چون اگر کارتزین یک نقطه بر روی بازو را نسبت به یک میدان مشخص بدانیم مانند نقطه tcp می توانیم با استفاده از ماتریس های تبدیلی ) transformation matrixes) تغییر نسبی یکی از مختصات ها را نسبت به مختصات بعدی پیدا کنیم . بدین ترتیب به تعداد بازوهای ربات میتوان ماتریس هایی را ایجاد کرد که هر کدام مشخص کننده اطلاعات لازم مربوط به یک نقطه اتصال از مجموعه مفصل های ربات باشد