سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

نیکوبین – آزمایشگاه رباتیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
کورایم – آزمایشگاه رباتیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران

چکیده:

در این مقاله یک روش جدید برای تعیین بار ماکزیمم درحرکت نقطه به نقطه یک منیپولاتور صلب، ارائه می گردد. روش حل بر مبنای الگوریتم کنترل بهینهحلقه باز می باشد که برای حل مسئله روش غیر مستقیم با تشکیل تابع همیلتونین و استخراج شرایط بهینگی از اصل مینیمم پونیتاگن به کار گرفته می شود. معادلات بدست آمده از این روش یک مساله مقدارمرزی دو نقطه ای ایجاد می کند که با روشهای عددی قابل حل می باشد و این حل می تواند به عنوان ورودی پیش خورد به سیستم کنترل اعمال گردد. الگوریتمی جهت محاسبه مقدار بار ماکزیمم و مسیر بهینه آن ارائه می شود. مزیت اصلی این روش بدست اوردن مسیرهای بهینه مختلف با ماکزیمم بارها و مشخصات مختلف می باشد به گونه ای که طراح می تواند از بین یک سری جواب بدست آمده مناسب ترین جواب را انتخاب نماید. شبیه سازی برای یک منیپولار دولینکی انجام میگیرد و نتایج بدست امده کارایی و برتری روش پیشنهادی را نشان می دهد..