سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
تعداد صفحات: ۱۱
نویسنده(ها):
حامد سنائی – کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
پیام دلالیان میاندوآب – کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
امیر ریخته گر غیاثی – استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران

چکیده:
در این مقاله، به بحث مدلسازی، شبیهسازی و کنترل مقاوم ربات موازی گاف- استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدلسازی ربات بر اساس روش کلاسیک لاگرانژین انجام شده و مدل دینامیکی جامعی با در نظر گرفتن دینامیک سیستم محرکه علاوه بر دینامیک سلب آن ارائه شده است. در ادامه به منظور کنترل ربات، از استراتژی کنترلی مقاوم بهره جسته و از مشی کنترلی مد در SMC استفاده شده است. در این روش، قانون کنترل فیدبک چنان تعریف شده است که سیستم حلقه بسته )Sliding mode control( لغزشیبرابر عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مقاوم باشد. به منظور نشان دادن مطلوبیت عملکرد کنترل کننده طراحی شده، عملکرد آن با یک کنترل کننده کارائی مطلوب کنترل کننده طراحی ،MATLAB فیدبک خطی ساز مقایسه شده و در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در محیط سیمولینک نرم افزار شده نشان داده شده است.