سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

احمد باقری – استادیار دانشگاه گیلان – دانشکده فنی – گروه مکانیک
نادر نریمان زاده – دانشیار دانشگاه گیلان – دانشکده فنی – گروه مکانیک
شورش خضری – دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه گیلان – دانشکده فنی – گروه مکانیک

چکیده:

کنترل رفتار دینامیکی سیستم های مکانیکی اخیر اً توجه بسیاری را به خود جلب نموده است . یکی از مهمترین مباحث این بخش چگونگی از بین بردن فعال ارتعاشات ماشین می باشد . در این مقاله فرمول بندی زنجیره ای روش جایابی قطبها، کهروشی آشنا در کنترل می باشد، برای سیستم های زمان متغیر خطی ارائه شده است . این پروسه توسط تعیین و ارائه فرمولهای دنباله ای مربوط به معادله عمومی شده آکرمن (Ackerman) در تعیین ضرایب بهره یک سیستم پسخور زمان متغیر انجام شده است . در نهایت پس از ارائه مدل شبیه سازی شده و همچنین کنترل ربات صفحه ای کارتزین اقدام به بهینه سازی ضرایب بهره توسط الگوریتم ژنتیک شده است . ارزیابی مقادیر ارتعاشات این ربات پس از اعما ل ضرایب بهره بهینه سازی شده نشاندهنده موفقیت آمیز بودن روش الگوریتم ژنتیک در کنترل این ربات است .