سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

فرشید پورعلیزاده مقدم – دانشگاه آزاد اسلامی واحد بجنورد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگ
سهراب خانمحمدی –
ابوالفضل جلیلوند –

چکیده:

سیستم های هایربید به عنوان یک تکنیک در مدلسازی و کنترل یک دسته از سیستم های کنترل که شامل هر دو نوع اجزای آنالوگ و تصمیم گیری هستند، به وجود آمدند. در این کار با استفاده از تئوری سیستم های هایربید، یک سیستم تولید روباتیک نوعی مدلسازی و کنترل می گردد. سیستم تولید روباتیک مورد نظر از دو بازوی روبات تشکیل یافته است. در این مدلسازی، سیستم هایربید به صورت یک سیستم سه لایه سلسله مراتبی، مدل می گردد. به منظور نمایش اعتبار مدل سازی، نتایج شبیه سازی حاصل از اعمال کنترل کننده مدل شده و وضعیت کنترلی هر کدام از بازوها در حین فرآیند، نشان داده شده است.