سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۲

نویسنده(ها):

میلاد وزیریان – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
ابوالفضل محمدی جو – دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
رضا اسعدی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
محمدسعید سیف – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

رباتهای زیرسطحی کاربردهای مختلفی داشته و طی سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته اند در مقاله حاضر طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUT برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده تشریح شده است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق ۵ متر و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده در شعاع در حدود یک کیلومتری می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. در این مقاله به فرایند مدلسازی دینامیکی SUT-1 AUV با استفاده از Marine gnc Toolbox که قابل نصب برروی نسخه های Matlab 2006b و بالاتر است پرداخته شده است.