سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: ششمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۳

نویسنده(ها):

غلامرضا وثوقی – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
آریا الستی – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
حسین برهان – کارشناس ارشد مهندس مکانیک

چکیده:

از ابتدای سال ۱۳۸۰، باحمایت پژوهشکده سیستمهای پیشرفته صنعتی تولید دانش فنی طراحی و ساخت خودروهای کنترل از راه دور زیر سطحی جهت انجام فعالیتهای روباتیکی در زیر آب به عنوان یک پژوهش کاربردی در دانشگاه صنعتی شریف مورد توجه قرار گرفت. در این راستا طراحی، مدل سازی، ساخت، شناسایی و کنترل یک نمونه ROV زیر آبی با عنوان SUTRO-1 در دانشگاه صنعتی شریف آغاز گردید. هدف از ساخت این وسیله، ایجاد امکان حرکت صفحه ای در اعماق مختلف آب تاعمق ۲۰ متر و انجام فعالیتهای روباتیکی وپردازش تصویر در زیر آب تعریف شده است. برای این منظور، از چهار عدد تراستر، جهت حرکت SUTRO-1 درجهات پیشروی (Surge)، جانبی (Sway)، عمقی( Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. همچنین بر روی وسیله یک دوربین زیر آبی نصب گردیده که امکان مشاهده محیط زیر آب را برای کاربر فراهم می نماید. در ادامه به مروری اجمالی بر کارهای انجام شده جهت طراحی و ساخت SUTRO-1 می پردازیم.