سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

حمیدرضا تقی راد – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سعید مهیاد – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

یکی از مشکلات عمدة پروتزهای ساعد سایبرنتیکی فعلی، سیستم های کنترلی به کار رفته در آنها می باشد که به حرکاتی روباتیکی و غیرطبیعی در پروتز منجر می گردند . این مشکل عمدتاً از نوع نگرش روباتیکی و الکترومکانیکی به مسألة طراحی کنترل کننده برای پروتز ناشی می گردد . درصورتیکه بخواهیم حرکات پروتز مشابه حرکات طبیعی ساعد باشد لازم است کنترل کنندة به کار رفته برای پروتز از ایده های کنترلی به کار رفته در سیستم طبیعی استفاده نماید . دراین مقاله و با این دیدگاه به مدل سازی و مشابه سازی سیستم کنترلی مغز _ عضله _ ساعد می پردازیم . نتایج حاصل به ارائة توپولوژی کنترلی جدیدی برای کنترل هم زمان موقعیت و سرعت پروتز منجر خواهد شد . مشابهت حرکات پروتز با حرکات طبیعی ساعد درصورت استفاده از توپولوژی پیشنهادی طی شبیه سازی هایی نشان داده شده است .