سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

محمدناظم باقری – کارشناس ارشد ( مکاترونیک) دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمود ارشدی نژاد – استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده:

معادلات سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی معمولاً فاقد جواب به فرم بسته هستند و حل آنها به روشهای عددی نیز با مشکلات اجرایی متعددی همراه است . در این مقاله به این پرسش پاسخ خواهیم داد که چگونه می توان بدون نیاز به معادلات سینماتیک مستقیم، ربات موازی را از نظر سینماتیک مستقیم مدل سازی نمود . برای اینکار ساختار نوعی شبکه عصبی را طراحی خواهیم کرد که سرعت پاسخ دهی سریعتری از روشهای ریاضی و عددی برای حل دستگاه های معادلات غیر خطی و مثلثاتی خواهد داشت .