سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سید علی شهدی – دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف
حسام محمودی – دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف
پیروز دارابی – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مهران جاهد – استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

در تحقیق حاضر روشی برای مسیریابی روبات های سیار ارائه می شود که اساس آن بر قوانین حاکم بر دینامیک سیالات ویسکوز و تراکم ناپذیر بنا شده است. در این روش، با حل معادلات Navier-Stokes ، حرکت سیال در محیط و در بین موانع شبیه سازی شده و با استفاده از نتیجه حاصل، مسیر روبات بدست می آید. برای شبیه سازی حرکت سیال در محیط از نرم افزارهای Gambit® و Fluent® استفاده می شود که این نرم افزارها با استفاده از روش تفاضل محدود پاسخ معادلات دیفرانسیل را در نقاط مختلف فضا می یابند. از جمله خصوصیات روش ارائه شده این است که مسیر حاصل یک خط نیست بلکه یک باند با عرض قابل تعیین است که این باند بدون برخورد هم خواهد بود. در ضمن، امکان حل در محیط های پیچیده، با چند خروجی و با چند مسیر، حل برای یافتن مسیر بهینه از نظر طول و حل با وجود محدودیت جهت گیری در آغاز و انتهای حرکت نیز به راحتی وجود دارد .