سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
تعداد صفحات: ۷
نویسنده(ها):
حمیرا عباسی دستجردی – دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک ,گروه برق , واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی
شهرزاد آذری مبارکه – عضو هیئت علمی گروه مکانیک, واحد شهر مجلسی, دانشگاه آزاد اسلامی

چکیده:
این طرح با بررسی ربات های زیر آبی خودمختار آغاز گردیده و توضیحاتی پیرامون کنترل بهینه این ربات ها و ارزیابی کنترل و مسیریابی آن صورت می گیرد.هم چنین ربات خودمختاری زیرسطحی با دو موتور و ۸۳ سنسور با ۴درجه آزادی در نظرگرفته و شبیه سازی می شود و با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی مسیر یابی این ربات خود مختار بهینه می گردد.دریادگیری تقویتی عامل با توجه به وضعیتی که در محیط دارد، عملی را بر روی محیط انجام می دهد و منتظر نتیجه ی عملش می ماند, در این صورت ربات میتواند در برخورد با موانع جدید و ناشناخته از تجربیات خود استفاده کرده و به اصطلاح یاد بگیرد. برای شبیه سازی سیستم موردنیاز از نرم افزارهای webots که یک نرم افزار قوی در شبیه سازی ربات های متحرک می باشد و نرم افزار matlab استفاده شده است.