سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سمیه صدقی – دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات-باشگاه پژوهشگران جوان
محمد تشنه لب –
محرم حبیب نژادکورایم –
ثمین صمدزاده –

چکیده:

در این مقاله سعی بر ارائه شیوه های حرکتی مناسب یک ربات سه چرخ(Omni-directional بر روی سطح ناهموار (شیبدار و با حضور موانع) است. و هم چنین سعی بر تحقق عملکرد شیوه های حرکتی ربات در مسیریابی و حرکت مشابه رفتارها وتصمیم های انسانی است. از استنتاج فازی و کنترل فازی به ترتیب در انتخاب مسیرها و کنترل سرعت ها برای ربات متحرک استفاده شده است و در نهایت پس از به کار بردن شیوه ها فازی و رسم مسیر های پیشنهادی حرکت ربات در مسیر های شیبدار قبل و پس از استفاده از استنتاج فازی ، به اثبات بهینگی در زمان طی مسیر و طول مسیر های انتخابی و حرکتی ربات و تعداد انحرافات مسیر رباتدر سطح ناهموار هنگامی که از سیستم فازی استفاده شده، با فرض دانستن ماکزیمم شیب قابل طی ربات، می پردازیم