سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

علیرضا محمدشهری – استادیار، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق
عبداله میرزابیگی – کارشناسی ارشد، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق

چکیده:

هدف این مقاله بررسی و مقایسه روشهای م ختلف کنترلی جهت طی مـسیر مشخص با سرعت دلخواه یک ربات متحرک، ضمن تضمین پایداری آن می باشد . در اینجا روشهای مختلف کنترلی ( جایابی قطب، فیلترکالمن، رویتگـر حالت و رویتگر فعال) روی سیستم اجرا شده است. سیـستم بـا اسـتفاده ازخطی سازی ۱ بـه صـورت دو سیـستم خطـی تـک ورودی- تـ ک خروجـی ۲ مستقل از هـم تبـدیل شـد ه و بعـد از گسـسته سـازی، روشـهای مختلـف کنترلی برای این دو سیستم تک ورودی – تک خروجی طراحـی و بـه مـدل غیرخطی اعمال شده است. اثرات نویز و اغتـشاش در کنتـرل کننـده هـای مختلف بررسی شده و با توجه به نتایج شبیه سازی مزیتهای رویتگر فعـال بعنوان یک استراتژی جدید کنترلی ، نسبت بـه روشـ های دیگـر نـشان داده شده است . به منظور بررسی دقیقتر رفتار ربات مدل سینماتیک و دینامیک ربات با استفاده از متمتیکا ۳ شبیه سازی شده است .