سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: دومین همایش ملی مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: ۵
نویسنده(ها):
مهدی دادگر – دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران
سیدمصطفی قدمی – دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران

چکیده:
موضوع بحث در این مقاله، مقایسه کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو و روش خطی سازی ورودی حالت توسط تئوری آشفتگی تکین می باشد. تئوری افتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر از طریق تئوری آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو طراحی گردید و از روش دیگری با عنوان خطی سازی ورودی- حالت نیز ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات انجام گردید. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هریک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستم پویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ای بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با روش فازی و خطی سازی ورودی حالت با استفاده از تئوری آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.