سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: دومین همایش ملی ایمنی در بنادر

تعداد صفحات: ۱

نویسنده(ها):

محمد علیزاده – مهندس کامپیوتر-سخت افزار-کارشناس شرکت مهندسی ایمن کیاصنعت

چکیده:

معمولا در مواقع برخورد با یک فرایند فیزیکی پیچیده ء یک مهندس کنترل از یک روال طراحی سیستماتیک پیروی می کند. بعنوان یک مثال ساده از مساله کنترلءمی توان کنترل سرعت یک اتومبیل را مطرح کرد بطوریکه آنرا قادر می سازد سرعت وسیله نقلیه را در یک سرعت دلخواه تنظیم کند. حال جرثقیلی را در یک لنگرگاه در نظر بگیرید که محموله بار را از طریق کانتینری که به وسیله کابلی قابل انعطاف به سر جرثقیل متصل است به داخل کشتی بار می کند.وضعیت بگونه ایست که هنگام بلند کردن و انتقال بار ، این کانتینر در هوا تاب می خورد و نوسان می کند. برای طراحی سیستم کنترل جرثقیل یک معادله دیفرانسیل درجه پنجم نوشتند تا بتوانند عملکرد سیستم را مدل کنند ولی موفق نشدند زیرا: _ رفتار موتور جرثقیل غیر خطی بود . _ نیروی اصطکاک با حرکت سر جرثقیل در انتقال کانتینر به سمت کشتی مخالفت میکند در نتیجه جهت پیاده سازی کنترلری که بتواند این انتقال را تحت کنترل در آورد به سیستم کنترل منطق فازی ۱ روی آوردند تا بتوانند با یک استراتژی کنترل زبانی ، تجربیات یک اپراتور انسانی را در کنترل جرثقیل حین انتقال بار طراحی نمایند.بعبارت دیگر از اطلاعات و تجربیات شخص در نوشتن قواعد استفاده می کنند ، اما پیش از آن باید پارامترهای ورودی و خروجی سیستم کنترل ما معین باشد.لذا ما دو پارامتر را بعنوان ورودی سیستم ( که یکی فاصله سر جرثقیل تا مقصد را می سنجد و دیگری زاویه ای که کانتینر آویزان شده با سر حمل بار جرثقیل ایجاد می کند) و توان اعمال شده برای انتقال کانتینر را بعنوان خروجی آن در نظر می گیریم و برای توصیف آن از پنج عبارت زبانی "متوسط ، کم و زیاد " که جهت دار می باشد یعنی مثبت (نیروی مثبت) و منفی(نیروی منفی) استفاده می کنیم و در نهایت با طراحی بخشهای مختلف کنترل جرثقیل ، کار را به اتمام می رسانیم.