مقاله موقعيت يابي خودرو چهارچرخ خودگردان با بکارگيري همجوشي داده ها که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در پاييز ۱۳۸۸ در كنترل از صفحه ۲۲ تا ۳۳ منتشر شده است.
نام: موقعيت يابي خودرو چهارچرخ خودگردان با بکارگيري همجوشي داده ها
این مقاله دارای ۱۲ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله خودرو چهارچرخ خودگردان
مقاله همجوشي داده ها
مقاله فيلتر کالمن
مقاله رويت پذيري
مقاله باياس تصادفي شتاب سنج

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: امينيان آمنه
جناب آقای / سرکار خانم: خياطيان عليرضا

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله همجوشي داده هاي سنسورها، به منظور موقعيت يابي دقيق يک خودرو چهارچرخ خودگردان، توسط الگوريتم فيلتر کالمن غير مستقيم با ساختار پيشخور، شبيه سازي شده است. سنسورها شامل شتاب سنج، تاکومتر، قطب نما و پتانسيومتر مي باشند. پس از معرفي خودرو و معادلات آن، فرايند شناسايي بر روي سيستم به منظور يافتن پارامترهاي معادلات خودرو انجام شده که داراي دو مرحله مي باشد، شناسايي پارامترهاي خودرو و شناسايي پارامترهاي موتورها. همچنين عمل فيلتر کردن به منظور حذف نويز و همچنين حذف باياس تصادفي شتاب سنج با استفاده از فيلتر کالمن مستقيم و غير مستقيم انجام شده است. معادلات فيلتر کالمن غير مستقيم براي يافتن خطاي موجود در سنسورها بدست آمده اند که معادلاتي خطي و متغير با زمان مي باشند و پس از اعمال تست رويت پذيري مشاهده مي شود که معادلات به دست آمده رويت ناپذير مي باشند. با بکارگيري يک شيوه جديد مبتني بر يافتن زير سيستم رويت پذير سيستم مذکور و تخمين حالات زير سيستم فوق با استفاده از فيلتر کالمن، به حل اين مساله پرداخته شده است. نتايج شبيه سازي، کارآمدي راه حل ارايه شده را نشان مي دهند. همچنين در اين مقاله روشي براي يافتن ماتريس هاي کوواريانس نويز فرايند و اندازه گيري با استفاده از فيلتر فرم دهنده معکوس، ارايه شده است.