سال انتشار: ۱۳۹۲
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: ۷
نویسنده(ها):
سبحان صالحی – دانشگاه آزاد مشهد
امیر ترابی – موسسه اموزش عالی خراسان
علی کارساز –
سیدکمال الدین موسوی مشهدی –

چکیده:
امروزه روبات بازرس خط لوله جز جدایی ناپذیر صنایع پتروشیمی و بخصوص صنعت نفت می باشد اجزای این رباتعبارتنداز دوربین فرمان و مکانیزم عملکردی ماژولار هرماژول مدار کنترلی وعملگر مخصوص به خود دارد علاوه براین روبات مکانیزم کششی به منظور بهینه سازی انطباق روبات با قطرهای مختلف لوله می باشد روبات به راحتی با استفاده از gui رابط گرافیکی کاربر بوسیله رایانه کنترل میشود درگذشته دربسیاری ازموارد ازکنترل کننده PID استفاده میشد که این کنترل کنده به دلیل لختی پاسخ سریع و مناسب را دربرخی موارد ارایه نمیداد دراین مقاله یک کنترل کننده جدید که هم جهت هم موقعیت را کنترل می کند پیشنهاد کردهایم از انجا که این روبات نیازمند فرمان های نرم می باشد لذا ازکنترل کننده فازی به منظور پایداری و نرمی فرمان ربات درخط لوله استفاده کرده ایم درانتهای مقاله علاوه برنمایش پایداری و عملکرد کنترل کننده فازی عملکرد آن با کنترل کننده PID و کنترل کننده مبتنی برFlatness مقایسه شدها ست درنهایت با استفاده ازشبیه سازی ها عملکرد مناسب این ربات با کنترل کننده فازی نسبت به کنترل کننده های مشابه اثبات شده است