سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: هشتمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۲۴

نویسنده(ها):

حسن صیادی – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
عبدالرضا باباخانی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمیته می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین ولی، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود . در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده وفرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند.