مقاله کاربرد معادلات قيود نيرويي در طراحي مسير و کنترل مدار باز بازوهاي مکانيکي افزونه که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در بهار ۱۳۸۹ در كنترل از صفحه ۶۱ تا ۷۱ منتشر شده است.
نام: کاربرد معادلات قيود نيرويي در طراحي مسير و کنترل مدار باز بازوهاي مکانيکي افزونه
این مقاله دارای ۱۱ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات هاي افزونه
مقاله طراحي مسير
مقاله کنترل مدار باز
مقاله توزيع بار
مقاله قيود نيرويي

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: صديق محمدجعفر
جناب آقای / سرکار خانم: طهماسيان سواك

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
اين مقاله روش جديدي را براي طراحي مسير بازوهاي مکانيکي افزونه ارايه مي نمايد. در اين روش با اعمال قيود نيرويي مناسب، هدف ثانويه توزيع بار نسبي بين عملگرها علاوه بر تعقيب مسير محقق مي شود. دو الگوريتم براي اين منظور پيشنهاد شده است. الگوريتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم براي توزيع بار بين عملگرها سود جسته و سپس مجموعه فوق معين معادلات حاصل از افزودن اين معادلات سينماتيکي را به روش شبه معکوس وزن دار حل مي نمايد. الگوريتم دوم، اما، با انتخاب يک نقطه شروع مناسب که داراي شرايط توزيع بار قابل قبول است آغاز مي شود. اين الگوريتم سپس با افزودن تعداد معادلات قيد نيرويي لازم (به تعداد درجات افزونگي) به معادلات سينماتيک ديفرانسيلي حرکت پاسخي را به دست مي دهد که ضمن برآورده نمودن کامل شرط تعقيب مسير نسبت بار هر عملگر به حد مجاز آن را در يک محدوده تعريف شده قابل قبول نگه مي دارد. نتايج براي يک ربات سه عضوي صفحه اي ارايه و با نتايج حل هاي قبلي مقايسه شده است.