سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

روح اله شجاعی – سازمان صنایع دریایی/گروه شناورهای زیرسطحی
احمدرضا ولی – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمدحسین فردوسی –

چکیده:

در این مقاله، ابتدا مدل یک سکوی دو درجه آزادی را با استفاده از الگوریتم دینامیکی تکراری نیوتن- اویلر بدست آورده و نشان داده میشود که مدل بدست آمده یک سیستم چندمتغییره غیرخطی متداخل است. همچنین نشان داده میشود که مدل سکوی به دست آمده، یک سیستم چند متغییرهساختار مثلثی در کنترلاست و به علت در نظر نگرفتن بسیاری از عوامل مزاحم نظیر اصطکاک و لقی و برخی سادهسازیها، دینامیکهای زیادی در آن مدل نشده است. با استفاده از ساختار خاصِ سیستمهای و نظریه خطیسازی فیدبک، یک کنترل تطبیقی- عصبی پایدار ارائه میشود که در آن از « ساختار مثلثی در کنترل » چندمتغییرهشبکههای عصبی پرسپترون سه لایه برای تخمینِ توابع غیرخطی مدل سکوی دو درجه آزادی استفاده شده است. در انتها، توانایی کنترلکننده ارائه شده، در دفع اغتشاشات نشان داده خواهد شد