سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

ویثر نمازیخواه – دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
مهدی علیاری شوره دلی – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
محمد تشنه لب –

چکیده:

این مقاله به یک رویکرد جدید برای کنترل شبکه عصبی بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی می پردازد. در اینجا طرح کنترلی مطرح می شود که از شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی به عنوان کنترلمستقیم و از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه به عنوان شناساگر برای بازوی انعطاف پذیر استفاده می کند. هدف از این تحقیق، ارائه یک کنترل تطبیقی هوشمند برای بازوی انعطاف پذیر می باشد. کنترلر نهایی باید به کاربر اجازه دهد تا فرمان جایگاه مکانی زاویه رأسی مطلوب راصادر کند. این کنترلر باید ارتعاشات بازو را مرتفع نموده و در عین حال پاسخ سریع خود را حفظ کند. درنهایت، عملکرد کنترلی با رویکرد پیشنهادی برای ردگیری جایگاه نوک دست ماشین با بازوی انعطاف پذیر توسط نتایج شبیه سازی تشریح می گردد که این امرنشان از قابلیت بهینه رویکرد جدید در مقابل طرح های پیش از این دارد.