سال انتشار: ۱۳۸۲

محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۱۰

نویسنده(ها):

وحید عرفانیان – دانشجوی دکترای دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
منصور کبگانیان – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی ظاهر میشود و در هنگام کنترل می تواند به وجود آمدن خطای ماندگار و چرخه های حدی شود.در مقاله ی حاضر یک کنترل کننده ی تطبیقی همراه با جبران ساز تطبیقی اصطکاک ویسکوز و کولمب برای سیستم های دینامیکی و روباتیک طراحی شده است و به صورت آزمایشگاهی پیاده سازی شده است.این کنترل کننده علاوه بر کنترل کننده علاوه بر کنترل روبات می تواند پارامترهای دینامیکی و اصطکاکی روبات را تخمین بزند.