سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

محسن بهرامی – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا علیخانی – دانشجوی دکتری مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

در این مقاله، تحلیل دینامیک و کنترل یک ربات موازی سه درجه آزادی از نوع دلتا ار ائه خواهد شد . معادلات دینامیکی توسط روش بدنه گرا بدست آمد ه و کنترل نیز به کمک روش “ کنترل تطبیقی – پسخوراند خطی ساز ” به منظور تعقیب کامل مسیر و کاهش خطای تعقیب در حالت نامشخص بودن بعضی از پارامترهای دینـامیکی از قبیـل جـرم سـر ربـات، اصطکاک در مفاصل فعال، مر کز جرم و ممان اینرسی رابطها و با فرض وجود نویز و اغتشاش در سیستم ارائه می شـود . و در آخر نیز نتیجه حاصله توسط چند مثال عددی مورد بررسی قرار خواهد گرفت