سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: نهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

محمدجواد افتخارزادگان – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمد فروزان تبار – دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده:

در اینمقاله،پس از مرور مختصر روش های مختلف کنترل روبات ها، یک ساختار کنترلی کلی برای مساله ردیابی مسیر ارائه میشود. این ساختار کلی بر مبنای تقریب توابع غیر خطی نامعلوم بوده و می تواند برای استخراج خانواده وسیعی از کنترل کننده ها، شامل کنترل کننده های مقاوم، تطبیقی وهوشمند بکار برده شود. با استفاده از این ساختار، یک کنترل کننده عصبی استخراج شده و مزایای آن نسبتبه کنترل تطبیقی بررسی می شود. پایداری قانون کنترل ارائه شده ، با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد.