سال انتشار: ۱۳۸۸

محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

حمیدرضا کردجزی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی
علیرضا اکبرزاده توتونچی – استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده:

مطالعه بر روی رباتهای موازی شامل زمینه هایی همچون سینماتیک، تکینگی، دینامیک و کنترل میگردد. کنترل حرکت یکی از مهمترین بخشهای یک سیستم رباتیک است. دقت ربات به عوامل مختلفی از جمله دقت سنسورهای حرکتی، لقی مفاصل، قابلیت ارتجاعیت لینکهای ربات و دقت کنترل کننده بستگی دارد. در این میان دقت و کارایی کنترل کننده مهمترین سهم را در دقت ربات دارد. روش کنترل گشتاور محاسبه شدهحالت خاصی از روش خطی سازی فیدبک سیستمهای غیر خطی میباشد که در رو شهای کنترلی دیگر مانند کنترل پایدار، کنترل تطبیقی و… نیز کاربرد دارد. در این مقاله ابتدا روش کنترل گشتاور محاسبه شده معرفی و روشی جهت تنظیم بهره ها در کنترل کننده ی گشتاورمحاسبه شده ارائه میگردد. سپس این کنترلکننده برای ربات موازی ۳-PRR پیاده سازی و با کنترلر PID برای ورودی های پله و شیب مقایسه شده است.