سال انتشار: ۱۳۸۲

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس مهندسی برق

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

علی قلی پور – دانشگاه تهران دانشکده فنی
محمدجواد یزدان پناه –

چکیده:

کنترل مدل کامل دینامیکی ربات متحرک با مکانیزم دوچرخ موازی محرک مستقل مورد بررسی قرارگرفته است با تغییرمتغیر مدلدینامیکی به دو بخش متوالی مدل کینماتیک و معادلات گشتاورهای خطی و زاویه ای تقسیم شده است با انتقال معادلات خطای کینماتیک به مختصات متحرک ربات مساله ردیابی به مساله پایدارسازی تبدیل می گردد طراحی کنترل کننده هم دردو بخش پایدارسازی کینماتیک با قوانین کنترلی غیرخطی و کنترل نرخ شتاب برای تامین سرعتهای خطی و زاویه ای انجام شده است نایقینی درپارامترهای جرم و اینرسی مدل دینامیکی با معرفی قوانین تطبیقی مدل مرجع جبران و با معرفی توابع لیاپانوف مناسب پایداری مجانبی متغیرهای وضعیت و پایداری سیستم تطبیقی تضمین شده است شبیه سازی کارآمد بودن این روش را درحفظ مشخصات ردیابی دربرابر تغییر پارامترهای جرم و اینرسی بخوبی نشان میدهد.