سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

احسان آزادی یزدی – دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی – دانشیار – دانشگاه صنعتی شریف
محمد اقتصاد – دانشیار ، دانشگاه شیراز

چکیده:

در مقاله حاضر، ابتدا معادلات دینامیکی یک شناور زیر سطحی در دستگا ه غیراینرسی بصورت خلاصه بیان شده است ، سپس با فرض نصب یک بازوی مکانیکی یک درجه آزادی روی شناور معادلات دینامیکی شناور به همراه بازو استخراج گردیده است. در ادامه جهت کنترل شناور و بازو از روش هایAdaptive Backstepping و Backsteppingاستفادهشده است . شرایط پ ایداری این کنترل ر ها بر اساس معیار پایداری لیاپانوف استخراج گردیده است . در انتها نتایج شبیه سازی دینامیکی با استفاده از نرم افزارMatlabو مقا یسه نتا یج دو کنترلر در حضور عدم قطع ی ت ارائهگردیده.