سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

جعفر کیقبادی – دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج – دانشکده برق امیرکبیر
منصور کبگانیان – دانشکده مکانیک امیرکبیر
محمدجواد یزدان پناه – دانشکده برق و کامپیوتر تهران

چکیده:

این مقاله کنترل غیر خطی روبات سیار چرخدار دو درجه آزادی غیر هولونم را برای انجام تعقیب کامل مسیرهای سرعت و موقعیت در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است. مدل دینامیکی با مختصات ثابت (دینمیک ثابت)، امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب حرکت را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که تخمین پارامترها بصورت دقیق انجام گرفته اس. یک سیستم کنترلی غیر خطی پسخوراند خطی ساز که پارامترهای آن با محاسبات فازی تنظیم شده اند طراحی شده است. نشان داده ایم که با تنظیم فازی پارامترهای سیستم کنترلی، قوام سیستم به نویز بالا رفته و گشتاور ورودی بمقدار زیادی کاهش یافته است.