مقاله کنترل مسير خودکار ميکرو زيردريايي ۳ درجه آزادي با الهام از حرکت کوسه ماهي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در شهريور ۱۳۸۸ در دانشکده فني دانشگاه تهران از صفحه ۵۵۵ تا ۵۶۵ منتشر شده است.
نام: کنترل مسير خودکار ميکرو زيردريايي ۳ درجه آزادي با الهام از حرکت کوسه ماهي
این مقاله دارای ۱۱ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ميکروزيردريايي
مقاله MUV
مقاله کنترل خودکار
مقاله PID
مقاله روبات ماهي

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: مياهي عبدالرسول
جناب آقای / سرکار خانم: يوسفي كما عقيل
جناب آقای / سرکار خانم: رنگين كمان علي
جناب آقای / سرکار خانم: ملكي حسام

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
اين مقاله، به بحث درباره کنترل يک ميکروزيردريايي که با الهام از حرکت کوسه ماهي طراحي و ساخته شده است، مي پردازد. مراحل طراحي شامل طراحي مفهومي، طراحي مکانيزم هاي حرکتي، شبيه سازي سازه اي در نرم افزار ADAMS و آناليز هيدروديناميکي در نرم افزار FLUENT مي شود. همچنين مدل رياضي حرکت کوسه ماهي نيز استخراج شد. پس از ساخت زيردريايي، مراحل آزمايش با هدف ثبت داده هاي آزمايش براي استخراج تابع تبديل انجام گرفت. با آزمايش ميکروزيردريايي و ثبت داده هاي مربوط به زمان، فرکانس حرکت و موقعيت زيردريايي در هر لحظه، شناسايي سيستم و استخراج تابع تبديل انجام گرفت. به کمک روش دوم زيگلر- نيکولز حدود ضرايب کنترلر PID  استخراج شد. سه سنسور نوري فاصله سنج نيز روي زيردريايي نصب شد که به عنوان عکس العمل در سيستم کنترلي حلقه بسته عمل مي کند. سرانجام پس از اعمال کنترلر، زيردريايي قادر به حفظ پايداري در يک باند ۲۰سانتي متري و در يک فاصله ۱۰سانتي متري از ديواره شد.