سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: هشتمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۰

نویسنده(ها):

جواد مرزبان راد – استادیار دانشکده مهندسی خودرو، دانشگاه علم و صنعت ایران
احمد کشاورزی – کارشناسی ارشد خودرو، دانشگاه علم و صنعت ایران
ناتا امیریاراحمدی – کارشناس مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان

چکیده:

در این مقاله، کنترل حرکت یک زیر دریایی بدون سرنشین برای رسیدن به یک نقطه مورد نظر انجام شده است. کنترلر طراحی شده از نوع P و PD بوده و معادلات غیر خطی می باشند. پارامترهای زیادی بر روی مسیر حرکت زیر دریایی ورسیدن آن به هدف دلخواه تاثیر می گذارند. در این تحقیق سعی می شود با کنترل پارامترها بتوان مسیر رسیدن به زیر دریایی به نقطه هدف را کنترل نمود. مقایسه بین این دو کنترلر نشان می دهد نوع P زیر دریایی را سریعتر به نقطه انتهابب می رساند و مسیر رانیز به خوبی دنبال می کند.