سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

مهدی رمضانی فرد – دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکد ه برق
علیرضا محمد شهری –

چکیده:

در این مقاله یک روش هوشمند برای هدایت خودگردان ربات متحرک در محیط ناشناخته پویا، با استفاده از منطق فازی، پیشنهاد شده است. سیستم هدایت پیشنهادی، ربات را قادر می سازد که از موانع متحرک نیز دوری نماید. در این روش از دو کنترل گر فازی مجزا به منظور "یافتن هدف" و "دوری از مانع" استفاده شده است؛ تا هنگامی که مانعی نزدیک ربات نباشد کنترل کننده "یافتن هدف" جهت حرکت را تعیین کرده و هنگامی که ربات به موانع نزدیک شود، کنترل گر "دوری از مانع" وارد عمل می شود. روش پیشنهادی بر روی مدل ربات در محیط مجازی با موانع متحرک شبیه سازی شده و نتایج شبیه سازی ارائه شده است.