سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی و هفتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

محمدمهدی فاتح – دکتری رباتیک
علیرضا احمدی فرد – دکتری برق گرایش پردازش تصویر

چکیده:

در این مقاله، طراحی و شبیه سازی کنترل هوشمند موقعیت ربات برای جابجایی اجسام ارائه می شود. برای تشخیص مکان، شکل، محور تقارن و ابعاد اجسام با تصویر برداری از بالای صحنه اقدام می شود و سپس اطلاعات حاصل برای کنترل فازی موقعیت مجری نهایی ربات برای گرفتن جسم پردازش می شود. عملکرد سیستم کنترل فازی در دو حالت تعقیب مسیر و حرکت نقطه به نقطه در جابجایی جسم بررسی می شود. توانمندی کنترل کننده فازی در غلبه بر عدم قطعیت و کنترل رفتار غیرخطی ملاحظه م یگردد.