سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: چهارمین همایش ملی علوم و فناوری زیر دریا

تعداد صفحات: ۱۳

نویسنده(ها):

بهروز رئیسی – کارشناس پژوهشکده مهندسی جهاد – مرکز تحقیقات مهندسی جهاد فارس
فریدون شعبانی نیا – استادیار بخش برق دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
علیرضا خیاطیان – دانشیار بخش برق دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز

چکیده:

سیستم مورد بحث در این مقاله یک دستگاه خودگردان زیرآبی ۴ است که محیط حرکتـی آن در زیـر آب و عملگرهـای آن چهار سطح کنترلی ( بالک ) در انتهای جسم می باشد . نیروی پیش برنده نیروی تراستی است که در انتهـای جسـم و بـه سمت محور x به جسم وارد میگردد .
سنسورهای مختلف کانال سمت و چرخش در این جسم سمت و زاویه تغییرات سمت و زاویـه چـرخش جسـم را انـدازه گیری می نمایند و هدف دنبال شده در مقاله این است با اعمال کنترل فازی زاویه سمت و چرخش جسم را کنترل نماییم و سپس سیستم کنترل و معادلات جسم در کنار یکدیگر شبیه سازی گردیده و نحوه عمل کنترلـ ر فـازی اعمـال گردیـده مشاهده شود .