سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: دهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

احمد فروزان تبار – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا ولی –

چکیده:

دراین مقاله به بررسی یک مدل جدید از روبات دو پا پرداخته و یک کنترلر شبکه عصبی پایدار را برروی ان پیاده سازی می کنیم و سپس عملکرد این کنترلر را با کنترلر PD مقایسه می کنیم این مدل روبات دوپا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی می باشد در ساخت آن به جای استفاده ازموتور به عنوان محرک از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است هردونوع کنترل کننده برروی ربات پیاده سازی شده و حرکت روبات نیز بوسیله Virtual reality toolbox درنرم افزار مطلب بطورگرافیکی شبیه سازی شده است .