سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

مریم خرداد – دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر
یاسمن مجدابادی فراهانی – دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر
لیلا شریف – دانشگاه شهید بهشتی، دانشکده مهندسی کامپیوتر

چکیده:

مسیریابی برای روبات های متحرک یکی از موضوعات مطرح در روباتیک است. در مسیریابی، مسأله رسیدن روبات از یک مبدأ به مقصد مطرح است طوری که مسیر طی شده کمترین هزینه را در بر داشته باشد. در راه حل هایی که تا کنون برای این مسأله مطرح شده اند تنها به هزینه مسیر توجه شده است در حالی که یکی از مسائل مهم در سینماتیک حرکت تغییرات پارامترهای کنترلی
یعنی سرعت و زاویه چرخهای روبات است، که هر چقدر این تغیییرات کمتر باشد سرعت حرکت روبات بیشتر خواهد بود. در این مقاله با بهبود روشField D* الگوریتمی پیشنهاد شده است که با استفاده از درون یابی خطی، علاوه بر یافتن مسیری با کوتاهترینهزینه، مسیری را می یابد که طی کردن آن نیاز به تغییرات کمتر در پارامترهای کنترلی داشته باشد .